Les armoiries de Collepasso ont un fond bleu et représentent cinq collines vertes. Sur la première de gauche, il y a des épis et des grappes de raisin tandis que sur la dernière se dresse un olivier avec une étoile à huit pointes. La découverte d’anciens objets du Paléolithique nous témoignent que l’homme a vécût dans ce territoire dès l'âge préhistorique. Selon certaines hypothèses, le premier village rudimentaire est né en époque romaine, en 272 Av.-J.-C., lorsque tout au long de la côte ionienne furent construit des fortins pour se défendre de l'attaque des tarantini. En ce qui concerne l’origine du toponyme les hypothèse sont divergentes. On pense qu’il dérive de "collis pascorum", c'est-à-dire de collines à pâturage, ou de "collispassus". Ce terme-ci indiquerait une zone ouverte au libre passage, sans taxes de péage, qui autrefois devaient être donnée aux feudataires. Le nom du village dérive probablement de "Colopatii", un diminutif qui comprend deux noms: Nicolaus et Ippatius. En effet, selon des documents historiques qui datent de 1722, anciennement le centre s’appelait San Nicola et par la suite il fut sauvagement détruit par les Sarrasins. Dans le Salento l'époque féodale commença avec l'arrivée des Normands au XIe siècle, mais en ce qui concerne Collepasso nous avons des nouvelles fiables à partir de 1270 seulement, quand le fief fut donné à Rodolfo De Zandino. D’après un ancien parchemin grec du XIIIe siècle, un des premiers feudataires fut sans doute Riccardo Martello qui donna le centre au Monastère de San Mauro, pour sauver son âme. En 1276, le fief passa à Ugo Sumeriaco et en 1291, l’acheta Pietro De Noha devenant un seigneur. Le dernier descendant de cette famille fut Goffredo De Noha et en 1378 lui succéda Riccardo Di Donato. Avant l'invasion turque de 1480 et celle vénitienne de 1484, l’Hameau de Collepasso était inhabité. En effet, c'était une période où la population cherchaient une protection auprès des hameaux fortifiés tels que Galatina et Soleto. D’après des documents historiques le centre en 1555, appelé Collespatio, était dans la liste des lieux inhabités appartenant au Diocèse de Otranto. Geronimo Guarini est le nom d'un des seigneurs qui gouverna le fief. Son fils Domizio lui succéda et à sa mort, le centre passa à sa soeur Laudomia, qui gouverna jusqu'en 1560, année  dont lui succéda le cousin Vincenzo Guarini. De 1564 à 1576, le fief passa à la Cour Royale et ensuite il fut acheté par Pietro Massa pour 3.700 ducats. Cette famille le garda jusqu'en 1600. La dernière descendante des Massa épousa Ottavio Clodino et à sa mort elle se remaria avec l'espagnol Giuseppe Della Cueva. Quand mourut Anna Massa, le fief fut acheté par Giulo Cesare Leuzzi  par son frère Oronzo qui en prit possession en 1705. Aurora, la dernière héritière des Leuzzi, épousa Benedetto Pagan. Ils eurent trois filles dont deux moururent très jeunes. La troisième, Elisabetta Pagan fut la dernière feudataire de Collepasso, qui garda le fief jusqu'en 1806, année de suppression de la féodalité. Parmi les personnages célèbres nés à Collepasso, il faut évoquer Giovanni Pomarico (excellent médecin) et Giuseppe Manta (curé aimé du village).