Das Gemeindewappen von Castro stellt eine Burg am Meer dar. Der Ortsname stammt vom Latein ab und bedeutet eben: Burg. Um seinen Ursprung sind verschiedene Vermutungen formuliert worden: einer Legende nach soll Castro von Idomeneo erbaut worden sein; nach Andern soll Diomede der Gründer gewesen sein; weitere Historiker meinen es seien die Pelasger gewesen. Aus den sagenhaften Erzählungen des Strabone, Erotodo und andern entnimmt man, dass, vor langer Zeit, im Ort ein der Göttin Minerva geweihter Tempel stand. Sowohl man nicht mit Genauigkeit den Ursprung und den Gründer der Ortschaft bezeugen kann, beweisen mehrere Menhire, die Dolmen „Scarra" und „Rodde", dass dieses Land seit dem Jungsteinzeitalter bewohnt war. Man hält, dass im Jahre 473 v.Chr. Castro am Krieg gegen Tarent teilgenommen habe. Im Jahre 123 v.Chr. befand sich hier eine römische Siedlung und später folgten diejenigen der Barbaren. Es folgten aufeinander die Wandalen, im Jahre 545 die Goten, 741 die Langobarden, dann die Byzantiner und die Sarazenen. Die normannische Herrschaft entwickelte die Kultur der Ortschaft und befestigte und organisierte eine strategische Verteidigungsanlage der Küste entlang. Der erste Lehensherr war Tancredi D’Altavilla; es folgten Bielotto, De Franco, De Buggiaco. Im Jahre 1398 ging das Lehen den Orsini Del Balzo, 1488 den Della Posta, im Jahre 1534 herrschten die Gattinara, im Jahre 1624 folgten die De Castro, 1772 ging das Lehen den De Zunica. Die letzten Lehnsherren waren die Rossi, die bis 1806 herrschten, Jahr der Aufhebung des Feudalwesens. Kehren wir mehrere Jahre zurück; wie man aus einer Urkunde aus dem Jahre 1537 erfährt, wurde Castro durch die Türken, die den Anführer Ariadeno Barbarossa hatten, gänzlich zerstört; das Schlimmste aber war, dass nach wenigen Jahren und zwar 1573 die Ortschaft erneut von den Türken verwüstet wurde. Unter den gebürtigen, berühmten Persönlichkeiten erinnern wir: Deodato (geschätzter Schriftsteller), Zaccaria Martino, Giacomo Vitelli (Bischof von Bitonto), Gaetano Favia Vernazza und Paolo Di Castro. Dieser Letzte kam im Jahr 1360 zur Welt, er stammte von einer sehr armen Familie und nachdem er als Abschreiber für Ubaldo degli Ubaldi gearbeitet hatte, erwarb er in Avignon den Hochschulabschluss. Sein Name wurde in allen Universitäten Italiens berühmt, wo er in mancher gelehrt hatte. Er schrieb mehrere juristische Werke und starb in Padua im Jahre 1436.