Lo stemma civico di Castro raffigura una fortezza sul mare; in effetti, il toponimo deriva dalla lingua latina e significa, appunto, fortezza. Differenti sono le opinioni sulle origini di Castro: secondo una leggenda fu edificata da Idomeneo, altri attribuiscono la sua fondazione a Diomede, altri ancora ai Pelasgi. Dai racconti leggendari di Strabone, Erotodo ed altri, si evince che, anticamente, nel paese vi era un tempio dedicato alla dea Minerva. In ogni caso, anche se non si è in grado di pronunciarsi con precisione circa le origini ed il fondatore di questo paese, la presenza di svariati menhir, del dolmen “Scarra” e del dolmen “Rodde”, ci conferma la presenza umana in questa terra sin dal neolitico. Si ritiene che nel 473 a.C., Castro prese parte alla guerra contro Taranto. Nel 123 a.C. ebbe luogo l’insediamento romano ed, in seguito, quello barbarico. Si avvicendarono i Vandali, nel 545 i Goti, nel 741 i Longobardi, poi i Bizantini e i Saraceni. La dominazione normanna, non solo incrementò la cultura nel paese, ma lo fortificò ed organizzò una difesa strategica lungo le coste. Il primo feudatario fu Tancredi D’Altavilla; si susseguirono i Bielotto, i De Franco, i De Buggiaco. Nel 1398 il feudo passò agli Orsini Del Balzo, nel 1488 è la volta dei Della Posta, nel 1534 regnarono i Gattinara, nel 1624 subentrarono i De Castro, nel 1772 Castro passò ai De Zunica. Gli ultimi feudatari furono i Rossi che regnarono fino al 1806, anno in cui fu soppressa la feudalità. Ma facciamo un passo indietro, da un documento storico si evince che nel 1537, a causa dei turchi, capeggiati da Ariadeno Barbarossa, Castro fu completamente distrutta; ma la cosa peggiore è che, a distanza di pochi anni, e precisamente nel 1573, il centro cadde per la seconda volta sotto la crudeltà dei turchi. Tra i personaggi importanti nativi del paese ricordiamo Deodato (apprezzato scrittore), Zaccaria Martino, Giacomo Vitelli (vescovo di Bitonto), Gaetano Favia Vernazza e Paolo Di Castro. Quest’ultimo nacque nel 1360, di umili origini si laureò ad Avignone dopo aver lavorato come copista per Ubaldo degli Ubaldi; il suo nome divenne famoso in tutte le università d’Italia, e in molte di esse fu docente. Scrisse svariate opere giuridiche e morì a Padova nel 1436.